C++ AMP 2 モザイク

C++ AMP の AMP は (Accelerated Massive Parallelism) の略
意訳すると、C++で加速される、ちょー大きい並列処理 のこと？
Massive が気になる

4GBのメモリを積んだウルトラハイエンドなグラボがあるらしい

あと、msdnのリファレンスの文章がおかしい、特に C++ AMP mad関数の説明なんかが変
「きちがい関数」www ではない x * y + z を返すだけ

モザイク処理のテスト
出力画像を拡大して確認 → 指定した領域にモザイクがかかっていた

何がどう動いているのかイメージしにくいので、
キーワード tile_static tiled_extent などを後で調査

ドメイン固有言語 なんだけど C++で書けることなのかなー

そういえば、タイルレンダリングのテストもしていた気がする
シェーダーとは、GPU 上で実行される、ドメインに固有の小容量プログラム なんですか？

main.cpp

#include <windows.h> #include <wincodec.h> #include <tchar.h> #include <assert.h> #include <d3d11.h> #include <amp.h> #include <amp_graphics.h> #include <DirectXTex.h> #pragma comment(lib, "d3d11.lib") using namespace concurrency; using namespace concurrency::graphics; using namespace concurrency::direct3d; #define DIMENSION 2 ID3D11Device* g_pd3dDevice = nullptr; ID3D11DeviceContext* g_pImmediateContext = nullptr ; ID3D11Texture2D* g_pInputTexture = nullptr; texture<unorm_4, 2>* g_pAmpProcessedTexture = nullptr; // タイルのサイズ static const UINT sTileSize = 32; //static const UINT sTileSize = 48; // compile ERROR // 「C++ AMP でのタイリングの概要」で検索 // extentは範囲 tiled_extent<sTileSize, sTileSize> GetTiledExtent(const extent<DIMENSION>& ext) { // タイルエクステント内の総数は1024以下ならOK tiled_extent<sTileSize, sTileSize> text(ext); return text.pad(); } // カーネル関数 void ApplyEffectKernelFunc001(const texture<unorm_4, 2>& input_tex, writeonly_texture_view<unorm_4, 2> output_tex_view, tiled_index<sTileSize, sTileSize> idx) restrict(amp) { // タイル毎の共有メモリ tile_static float_4 local_pixels[sTileSize][sTileSize]; const UINT globalY = idx.global[0]; const UINT globalX = idx.global[1]; const UINT localY = idx.local[0]; const UINT localX = idx.local[1]; local_pixels[localY][localX] = static_cast<float_4>(input_tex[idx.global].rgba); // local_pixels[idx.local] = static_cast<float_4>(input_tex[idx.global].rgba); // ERROR idx.barrier.wait(); if((globalY >= 100 && globalY < 250) && (globalX > 500 && globalX < 720)) { // 特定の領域にモザイクをかける output_tex_view.set(idx.global, unorm_4(local_pixels[0][0].r, local_pixels[0][0].g, local_pixels[0][0].b, 1.0)); } else { // 入力値をコピー float_4 pixel = static_cast<float_4>(input_tex[idx.global].rgba); output_tex_view.set(idx.global, unorm_4(pixel.r, pixel.g, pixel.b, 1.0)); } } void ApplyEffect(const texture<unorm_4, DIMENSION> & input_tex, writeonly_texture_view<unorm_4, DIMENSION>& output_tex_view) { // タイルのエクステント tiled_extent<sTileSize, sTileSize> computeDomain = GetTiledExtent(input_tex.extent); // 並列計算を起動 parallel_for_each(computeDomain, [=, &input_tex](tiled_index<sTileSize, sTileSize> idx) restrict(amp) { ApplyEffectKernelFunc001(input_tex, output_tex_view, idx); }); } void TestAMP(_TCHAR* filePath) { HRESULT hr; hr = CoInitializeEx(nullptr, COINIT_MULTITHREADED); unsigned int createDeviceFlags = 0; #ifdef _DEBUG createDeviceFlags |= D3D11_CREATE_DEVICE_DEBUG; #endif // DirectX11の初期化 D3D_FEATURE_LEVEL FeatureLevel = D3D_FEATURE_LEVEL_11_0; hr = D3D11CreateDevice( nullptr, D3D_DRIVER_TYPE_HARDWARE, nullptr, createDeviceFlags, &FeatureLevel, 1, D3D11_SDK_VERSION, &g_pd3dDevice, nullptr, &g_pImmediateContext ); assert( hr == S_OK ); // リソースが解放されない？ 実行すると何かが残る accelerator_view g_av = create_accelerator_view(reinterpret_cast<IUnknown *>(g_pd3dDevice)); std::wstring desc = g_av.get_accelerator().get_description(); bool is_debug = g_av.get_is_debug(); queuing_mode qmode = g_av.get_queuing_mode(); // 画像ファイルを読み込む DirectX::TexMetadata mdata; DirectX::ScratchImage image; hr = DirectX::LoadFromWICFile(filePath, DirectX::DDS_FLAGS_NONE, &mdata, image); assert( hr == S_OK ); // ID3D11Texture2Dを作成 hr = DirectX::CreateTexture( g_pd3dDevice, image.GetImages(), image.GetImageCount(), mdata, reinterpret_cast<ID3D11Resource **>(&g_pInputTexture) ); assert( hr == S_OK ); // Concurrency::graphics::textureを作成 UINT img_width = mdata.width; UINT img_height = mdata.height; #if 1 // OK g_pAmpProcessedTexture = new texture<unorm_4, DIMENSION>(static_cast<int>(img_height), static_cast<int>(img_width), 8U, g_av); #else // NG ApplyEffect内でエラー発生する // g_pAmpProcessedTexture = new texture<unorm_4, DIMENSION>(static_cast<int>(img_height), static_cast<int>(img_width), 8U); #endif // 画像データを加工する // 出力先 writeonly_texture_view<unorm_4, DIMENSION> output_tex_view(*g_pAmpProcessedTexture); // 入力データ // ID3D11Texture2D g_pInputTextureからConcurrency::graphics::textureを作成 const texture<unorm_4, DIMENSION> input_tex = graphics::direct3d::make_texture<unorm_4, DIMENSION>(g_av, reinterpret_cast<IUnknown *>(g_pInputTexture)); // 加工処理 ApplyEffect(input_tex, output_tex_view); // 加工結果を取り出す // Concurrency::graphics::texture の g_pAmpProcessedTexture から ID3D11Texture2Dを取得 ID3D11Texture2D* processedTexture = reinterpret_cast<ID3D11Texture2D *>(graphics::direct3d::get_texture<unorm_4, DIMENSION>(*g_pAmpProcessedTexture)); DirectX::ScratchImage output_image; // processedTextureをoutput_imageにキャプチャーする hr = DirectX::CaptureTexture(g_pd3dDevice, g_pImmediateContext, reinterpret_cast<ID3D11Resource *>(processedTexture), output_image); assert( hr == S_OK ); // Jpeg形式で画像を保存 GUID containerFormat = GUID_ContainerFormatJpeg; DWORD flags = 0; const DirectX::Image* pImage = output_image.GetImages(); size_t numImage = output_image.GetImageCount(); hr = DirectX::SaveToWICFile(pImage, numImage, flags, containerFormat, L"output.jpg"); assert( hr == S_OK ); // 解放 processedTexture->Release(); if (g_pInputTexture) g_pInputTexture->Release(); if (g_pAmpProcessedTexture) delete g_pAmpProcessedTexture; if (g_pImmediateContext) g_pImmediateContext->Release(); if (g_pd3dDevice) g_pd3dDevice->Release(); CoUninitialize(); } int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]) { if(argc > 1) { TestAMP(argv[1]); } return 0; }

C++ AMP 1 グレースケール

C++ AMPで画像処理のテスト
VC 2012 Express版では不可？みたいなので、
テスト用のPCをWindows8 にUpgrade ＆ Visual Studio 2012のPro版をInstall
ようやくテストすることができた。

AMPについて詳しくないので、
「C++ AMP の概要」 でググって読む
なんやらかんやらが、裏でいろいろ動いているはず

C++ AMPの本の付属サンプルを参考に作成したはず
http://ampbook.codeplex.com/

画像の読み込みにDirectXTex ライブラリを使用
ライブラリをDL ＆ ビルドしてリンクに追加
http://directxtex.codeplex.com/

concurrency::indexクラス N次元のインデックス
concurrency::extentクラス N次元の範囲

RunImageProcessing()の parallel_for_each が肝 そういえばラムダ式

concurrency::accelerator_viewが怪しい
concurrency::direct3d::create_accelerator_view() で作成した
リソースが残っていたはず

8K解像度の画像でもサクサク処理できるかテスト中

namespaceを使わないとナガイ ＆ < >が抜けていた？

main.cpp

#include <wincodec.h> #include <iostream> #include <tchar.h> #include <assert.h> #include <d3d11.h> #include <DirectXTex.h> #include <amp.h> #include <amp_graphics.h> #pragma comment(lib, "d3d11.lib") // 今回は使用しない //using namespace concurrency; //using namespace concurrency::graphics; //using namespace concurrency::direct3d; ID3D11Device* g_pd3dDevice = nullptr; ID3D11DeviceContext* g_pImmediateContext = nullptr ; ID3D11Texture2D* g_pInputTexture = nullptr; Concurrency::graphics::texture<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2>* g_pAmpProcessedTexture = nullptr; // 簡易タイマー class Timer { LARGE_INTEGER start, end; public: void Start() { QueryPerformanceCounter(&start); } void Stop() { QueryPerformanceCounter(&end); } double ElapsedTime() { LARGE_INTEGER freq; QueryPerformanceFrequency(&freq); return (double(end.QuadPart) - double(start.QuadPart)) * 1000.0 / double(freq.QuadPart); } }; // ↓今回のテスト対象 画像処理を行う void RunImageProcessing(const Concurrency::graphics::texture<Concurrency::graphics::unorm_4, 2> & input_tex, const Concurrency::graphics::writeonly_texture_view<Concurrency::graphics::unorm_4, 2> output_tex_view) { parallel_for_each(input_tex.accelerator_view, output_tex_view.extent, [=, &input_tex] (Concurrency::index<2> idx) restrict(amp) { Concurrency::graphics::float_4 pixel = static_cast<Concurrency::graphics::float_4>(input_tex[idx].rgba); // RGB値をグレースケールに変更 float Y = pixel.r * 0.2126f + pixel.r * 0.7152f + pixel.b * 0.0722f; output_tex_view.set(idx, Concurrency::graphics::unorm_4(Y, Y, Y, pixel.a)); }); } // AMPのテスト // 画像ファイルを読み込んだ後に、グレースケールに変換して保存する void TestAMP(_TCHAR* imgFilePath) { Timer timer; HRESULT hr; // LoadFromWICFile 用にCOMを初期化 hr = CoInitializeEx(nullptr, COINIT_MULTITHREADED); // DirectX11の初期化 unsigned int createDeviceFlags = 0; #ifdef _DEBUG createDeviceFlags |= D3D11_CREATE_DEVICE_DEBUG; #endif D3D_FEATURE_LEVEL FeatureLevel = D3D_FEATURE_LEVEL_11_0; hr = D3D11CreateDevice( nullptr, D3D_DRIVER_TYPE_HARDWARE, nullptr, createDeviceFlags, &FeatureLevel, 1, D3D11_SDK_VERSION, &g_pd3dDevice, nullptr, &g_pImmediateContext ); assert( hr == S_OK ); // 画像ファイルを読み込む DirectX::TexMetadata mdata; DirectX::ScratchImage image; hr = DirectX::LoadFromWICFile(imgFilePath, DirectX::DDS_FLAGS_NONE, &mdata, image); assert( hr == S_OK ); // ID3D11Texture2Dを作成 hr = DirectX::CreateTexture( g_pd3dDevice, image.GetImages(), image.GetImageCount(), mdata, reinterpret_cast<ID3D11Resource **>(&g_pInputTexture) ); assert( hr == S_OK ); // concurrency::accelerator_viewを作成 実行するとリソースが解放されない何か残っている？ concurrency::accelerator_view g_av = concurrency::direct3d::create_accelerator_view(reinterpret_cast<IUnknown *>(g_pd3dDevice)); // 出力先の作成 UINT img_width = mdata.width; UINT img_height = mdata.height; g_pAmpProcessedTexture = new Concurrency::graphics::texture<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2>(static_cast<int>(img_height), static_cast<int>(img_width), 8U, g_av); // writeonly_texture_viewに書き込む Concurrency::graphics::writeonly_texture_view<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2> output_tex_view(*g_pAmpProcessedTexture); // 入力データ // ID3D11Texture2D g_pInputTextureからConcurrency::graphics::textureを作成 const Concurrency::graphics::texture<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2> input_tex = Concurrency::graphics::direct3d::make_texture<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2>(g_av, reinterpret_cast<IUnknown *>(g_pInputTexture)); timer.Start(); // 入出力データの用意ができたので、画像処理を行う RunImageProcessing(input_tex, output_tex_view); timer.Stop(); std::wcout << "ElapsedTime: " << timer.ElapsedTime() << " (ms)" << std::endl; // 処理結果を取り出す // Concurrency::graphics::texture の g_pAmpProcessedTexture から ID3D11Texture2Dを取得 ID3D11Texture2D* processedTexture = reinterpret_cast<ID3D11Texture2D *>(Concurrency::graphics::direct3d::get_texture<Concurrency::graphics::direct3d::unorm4, 2>(*g_pAmpProcessedTexture)); // processedTextureをoutput_imageにキャプチャーする DirectX::ScratchImage output_image; hr = DirectX::CaptureTexture(g_pd3dDevice, g_pImmediateContext, reinterpret_cast<ID3D11Resource *>(processedTexture), output_image); assert( hr == S_OK ); // キャプチャーした画像を保存する GUID containerFormat = GUID_ContainerFormatJpeg; // Jpeg DWORD flags = 0; const DirectX::Image* pImage = output_image.GetImages(); size_t numImage = output_image.GetImageCount(); hr = DirectX::SaveToWICFile(pImage, numImage, flags, containerFormat, L"output.jpg"); assert( hr == S_OK ); // 解放 processedTexture->Release(); if (g_pInputTexture) g_pInputTexture->Release(); if (g_pAmpProcessedTexture) delete g_pAmpProcessedTexture; if (g_pImmediateContext) g_pImmediateContext->Release(); if (g_pd3dDevice) g_pd3dDevice->Release(); CoUninitialize(); } int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[]) { if(argc > 1) { TestAMP(argv[1]); } return 0; }

Windows 8にアップグレード ＆ SSDに引っ越し

TEST用のWin7のPC、
マザボがGIGABYTEのH55M-D2H

ディスクドライブ
HDD 1TB (システム予約領域:100MB C:112GB E:416GB F:402GB)
SSD 240GB

ソフトの再インストールや設定がめんどくさい ＆ 年末で時間がもったいないので、
Win8にアップグレード後、SSDに起動ドライブを引っ越した際の作業内容のメモ

「SSDって何？」から開始したはず

【手順】
■Win8にアップグレード
CCleanerでCドライブのごみ掃除 使用領域が60GB -> 40GBに減ったはず
アップグレードアシスタントで×印の付いたソフトをアンインストールした気がする
Windows 8のディスクをDVDドライブに入れてセットアップ
特に問題無かったはず(約1時間～2時間)

■SSDへの引っ越し
SSDを、なんとかして接続
MiniTool Partition Wizard Home Edition 7.6.1を実行
システム予約領域とCドライブをSSDにコピー後に、Applyボタンを押す
再起動後の、ブート中に HDD -> SSDにコピーされた
コピー中に経過時間の表示があった、

SSDにコピーされているのを確認したらシャットダウン
HDDのSATAの接続ケーブルを外しておく

MBRを作成
Win8をDVDからブートさせて、システムの修復を選択
コマンドプロンプトを起動させて、bootrecコマンドを使用
bootrec /fixmbr
bootrec /fixboot
bootrec /ScanOs スキャン結果が出たらアップグレードしたWindowsを選択
bootrec /RebuildBcd
exit 後 PCの電源OFF

電源ON -> SSDでブートできたらOK
電源OFF HDDのSATAケーブルを接続
電源ON BIOSでHDDのブート優先順位 SSDを上にする
"Windows の修復なんとか"が 英文から日本語に切り替わった ! ?
"修復 し よ う としています" の画面が5分くらい表示されてた

Windows 8が起動したら 窓+E でハードディスクをチェック
C, E, Fドライブが表示されて、HDDのシステム予約領域とCドライブは見えなくなっていた
SSDのシステム予約領域とCドライブを最適化しておく

以上で作業終了

一番疲れたのがSATAケーブルの抜き差し
グラボを外さないと 手が・・届かない・・ ラジオペンチで解決

EaseUS Todo Backup、EaseUS Partition Masterでコピーしても、うまくいかなかった？


SSD ガリガリ音が無いので静か、アプリの起動が早くなった気がする

Android Walkman NW-F805のテスト 1

本体の裏を見ると、下側の左上にDIGITAL MEDIA PLAYERと記載されているのが
「何コレ？」

電車内でポケットに入るサイズの端末(電話嫌いなので、携帯電話はない)で、
ソースコードを無料で見るために、１週間テストした感想ですが、

(a). 本体上部の左側にある電源ボタンが押しにくい
(b). タッチパネルの反応がおかしい 「押してないよ！」
(c). なんとなく持ちにくい 片手で操作できない
(d). iPod Touch 5thより表示面積が小さいのに重い
(e). Androidに無料で、普通に使えるテキストビューアが無い？
(f). iOSでもテキストビューア無い？

(e)が問題、文字化け、50KB程度のファイルで固まる、複数ファイルを開けない・・・
使えるアプリが無い・・・
920 Text Editor が使えそうなんだけど200KBのテキストを開くと重い
https://github.com/jecelyin/920-Text-Editor にソースがあり
落として、Eclipseでビルドして動作確認 SDKなどのUpdateがめんどくさい、
JecEditText::drawView() でテキストを描画しているみたい
jniでgrep, syntax highlight, Universal Character Set Detector C Library
うーん、どうしようかなー。

(f)もあれだ、林檎教にお布施をしないとアプリが開発できない そういえば脱獄があった
あっ、XcodeするのにMac OSがいる・・・

おっ、ダクソ２が出るーーーーー
センの古城～アノールロンド突破がおもしろかった、
360のアジア版を買って連日朝までだった気がする。

iPod touch 5thで動画再生のテスト

をしていたらフリーズしました。

■フリーズした場合 電源とホームボタンを同時に長押しすると再起動するはず

■PCに接続するとitunesが起動して何かするのをやめさる方法
編集/設定/デバイスから xxxのiPod touch を選択
「iPod、iPhone、およびiPadを自動的に同期しない」

それにしても薄い＆軽い

PCL メッシュの再構築のテスト2

pcl::GreedyProjectionTriangulationのテスト

入力元の点群

フィルタリング結果

再構築結果

残念、欠けている部分がちらほらとある

pcl::GreedyProjectionTriangulationのテスト

#include <stdio.h> #include <boost/thread/thread.hpp> // pcl #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/surface/gp3.h> // PCLVisualizer のテスト void TestCloudViewer003(const char* pFilePath) { // テキストファイルから頂点を取得 FILE* fp = fopen(pFilePath, "rt"); int n; char buf[256]; fscanf(fp, "%s %d", buf, &n); int num = n; // 点群の作成 pcl::PointCloud::Ptr cloud( new pcl::PointCloud ); cloud->width = num; cloud->height = 1; cloud->points.resize( cloud->width * cloud->height ); int txtFmt = 1; float x, y, z; for(int i = 0; i < num; i++) { switch(txtFmt) { case 0: fscanf(fp, "%f %f %f", &x, &y, &z); break; case 1: fscanf(fp, "%f, %f, %f", &x, &y, &z); break; } cloud->points[i] = pcl::PointXYZ(x, y, z); } fclose(fp); // 点群の削減 // フィルタリング結果の格納用 pcl::PointCloud::Ptr filtered_cloud( new pcl::PointCloud ); // ボクセルグリッドで点群のフィルタリングを行う pcl::VoxelGrid sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize(1.0f, 1.0f, 1.0f); sor.filter(*filtered_cloud); // 点群の数を出力 printf("source cloud size = %d\n", cloud->size()); printf("filtered cloud size = %d\n", filtered_cloud->size()); // 元データ pcl::PointCloud::Ptr src_cloud = filtered_cloud; pcl::PolygonMesh polyMesh; // KdTreeを作成 pcl::search::KdTree::Ptr tree(new pcl::search::KdTree); float epsilon = tree->getEpsilon(); tree->setEpsilon(0.01f); tree->setInputCloud(src_cloud); // 法線ベクトルの推定 pcl::NormalEstimation ne; ne.setInputCloud(src_cloud); ne.setSearchMethod(tree); ne.setKSearch(8); // 法線ベクトル格納用 pcl::PointCloud::Ptr norm(new pcl::PointCloud); ne.compute(*norm); // 座標と法線ベクトルの点群 pcl::PointCloud::Ptr clPosNormal(new pcl::PointCloud); pcl::concatenateFields(*src_cloud, *norm, *clPosNormal); // ↓今回のテスト対象 pcl::GreedyProjectionTriangulation gpt; pcl::search::KdTree::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree); tree2->setInputCloud(clPosNormal); // パラメータをいろいろ設定 gpt.setSearchRadius(20.0); gpt.setMu(2.5); gpt.setMaximumNearestNeighbors (150); // gpt.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4); // gpt.setMinimumAngle(M_PI/18); // gpt.setMaximumAngle(2*M_PI/3); // gpt.setNormalConsistency(false); // 入力データ等をセット gpt.setInputCloud (clPosNormal); gpt.setSearchMethod (tree2); // 再構築 gpt.reconstruct (polyMesh); // 点群のビューア pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer"); viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.2, 0.6); // 原点に座標軸を追加 viewer.addCoordinateSystem(100.0, 0.0, 0.0, 0.0); // カメラ座標のセット double camPos[] = { 0.0, 60.0, 350.0 }; double camLookAt[] = { 0.0, 60.0, 0.0 }; double camUp[] = { 0.0, 1.0, 0.0 }; viewer.setCameraPose(camPos[0], camPos[1], camPos[2], camLookAt[0], camLookAt[1], camLookAt[2], camUp[0], camUp[1], camUp[2]); // ビューアに点群を追加 // viewer.addPointCloud(filtered_cloud); viewer.addPointCloud(cloud); // ビューアにポリゴンメッシュを追加 // viewer.addPolygonMesh(polyMesh); while (!viewer.wasStopped ()) { viewer.spinOnce(10); boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000)); } } int main(int argc, char** argv) { TestCloudViewer003(argv[1]); return 0; }

PCL メッシュの再構築のテスト1

input cloud からポリメッシュを作成するテスト (失敗例)

入力した点群↓

実行結果が↓の画像

テスト結果 何かが変？ 何だチミは？

Point Cloud Library(v1.6.0)のテスト

#include <stdio.h> #include <boost/thread/thread.hpp> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/surface/marching_cubes_hoppe.h> // PCLVisualizer のテスト void TestCloudViewer003(const char* pFilePath) { // テキストファイルから頂点を取得 FILE* fp = fopen(pFilePath, "rt"); int n; char buf[256]; fscanf(fp, "%s %d", buf, &n); int num = n; // 点群の作成 pcl::PointCloud::Ptr cloud( new pcl::PointCloud ); cloud->width = num; cloud->height = 1; cloud->points.resize( cloud->width * cloud->height ); int txtFmt = 1; float x, y, z; for(int i = 0; i < num; i++) { switch(txtFmt) { case 0: fscanf(fp, "%f %f %f", &x, &y, &z); break; case 1: fscanf(fp, "%f, %f, %f", &x, &y, &z); break; } cloud->points[i] = pcl::PointXYZ(x, y, z); } fclose(fp); // 点群の削減 // フィルタリング結果の格納用 pcl::PointCloud::Ptr filtered_cloud( new pcl::PointCloud ); // ボクセルグリッドで点群のフィルタリングを行う pcl::VoxelGrid sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setLeafSize(1.0f, 1.0f, 1.0f); sor.filter(*filtered_cloud); // 点群の数を出力 printf("source cloud size = %d\n", cloud->size()); printf("filtered cloud size = %d\n", filtered_cloud->size()); // 元データ pcl::PointCloud::Ptr src_cloud = filtered_cloud; pcl::PolygonMesh polyMesh; // KdTreeを作成 pcl::search::KdTree::Ptr tree(new pcl::search::KdTree); float epsilon = tree->getEpsilon(); tree->setEpsilon(0.01f); tree->setInputCloud(src_cloud); // 法線ベクトルの推定 pcl::NormalEstimation ne; ne.setInputCloud(src_cloud); ne.setSearchMethod(tree); ne.setKSearch(8); // 法線ベクトル格納用 pcl::PointCloud::Ptr norm(new pcl::PointCloud); ne.compute(*norm); // 座標と法線ベクトルの点群 pcl::PointCloud::Ptr clPosNormal(new pcl::PointCloud); pcl::concatenateFields(*src_cloud, *norm, *clPosNormal); // ↓今回のテスト対象 pcl::MarchingCubesHoppe mc; pcl::search::KdTree::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree); tree2->setInputCloud(clPosNormal); mc.setSearchMethod(tree2); mc.setInputCloud(clPosNormal); mc.setIsoLevel(0.0015); // 0.0 ～ 1.0 mc.setGridResolution(50, 50, 50); // 再構築 mc.reconstruct(polyMesh); // 点群のビューア pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer"); viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.2, 0.6); // 原点に座標軸を追加 viewer.addCoordinateSystem(100.0, 0.0, 0.0, 0.0); // カメラ座標のセット double camPos[] = { 0.0, 60.0, 350.0 }; double camLookAt[] = { 0.0, 60.0, 0.0 }; double camUp[] = { 0.0, 1.0, 0.0 }; viewer.setCameraPose(camPos[0], camPos[1], camPos[2], camLookAt[0], camLookAt[1], camLookAt[2], camUp[0], camUp[1], camUp[2]); // ビューアに点群を追加 viewer.addPointCloud(filtered_cloud); // viewer.addPointCloud(cloud); // ビューアにポリゴンメッシュを追加 viewer.addPolygonMesh(polyMesh); while (!viewer.wasStopped ()) { viewer.spinOnce(10); boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000)); } } int main(int argc, char** argv) { TestCloudViewer003(argv[1]); return 0; }