dcollide Kdopのテスト

K-DOP (K discrete oriented polytope)

main.cpp

#define _USE_MATH_DEFINES #include <d-collide/dcollide.h> #include <d-collide/proxyfactory.h> #include <d-collide/math/vector.h> #include <d-collide/shapes/mesh/meshfactory.h> int main() { // ワールド dcollide::World world; // プロキシファクトリを取得 dcollide::ProxyFactory* pPf = world.getProxyFactory(); // プロキシを作成 dcollide::Proxy* pProxy = pPf->createProxy(); // メッシュの頂点 dcollide::Vertex vtx_array[] = { dcollide::Vertex(0, 10.18f, 0), dcollide::Vertex(-10, 0, -10), dcollide::Vertex( 10, 0, -10), dcollide::Vertex(-10, 0, 10), dcollide::Vertex( 10, 0, 10), }; std::vector vertices; vertices.push_back( &vtx_array[0] ); vertices.push_back( &vtx_array[1] ); vertices.push_back( &vtx_array[2] ); vertices.push_back( &vtx_array[3] ); vertices.push_back( &vtx_array[4] ); // メッシュのインデックス std::vector indices; indices.push_back(1); indices.push_back(2); indices.push_back(0); indices.push_back(3); indices.push_back(4); indices.push_back(0); // メッシュ dcollide::Mesh mesh(vertices, indices); mesh.setProxy( pProxy ); // メッシュファクトリ dcollide::MeshFactory mf; // メッシュファクトリから球のメッシュを作成 dcollide::Mesh* pSphereMesh = mf.createSphere(4.56f, 5.0f); pSphereMesh->setProxy( pProxy ); // kdopのk int k = 6; // 6:AABB 14, 18, 26 // kdop dcollide::Kdop kdop(k); kdop.adjustToShape(&mesh); // プロキシが無いとerror // kdop.adjustToShape(pSphereMesh); // AABB dcollide::Vector3 vMin = kdop.getSurroundingAabbMin(); dcollide::Vector3 vMax = kdop.getSurroundingAabbMax(); printf("k = %d\n", k); for(int i = 0; i < k; ++i) { // 原点から平面までの距離 dcollide::real dist = kdop.getDistanceOfPlaneToOrigin(i); // 平面の法線ベクトル dcollide::Vector3 vN = kdop.getPlaneNormal(i); printf("%d [%f %f %f %f]\n", i, vN.getX(), vN.getY(), vN.getZ(), dist); } return 0; }